機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)要求其驅(qū)動(dòng)裝置及其傳動(dòng)裝置（行星齒輪減速機(jī)）質(zhì)量輕,并具有較大的功率質(zhì)量比。為此機(jī)器人所使用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)要求質(zhì)量輕且輸出功率大。
行星齒輪傳動(dòng)是一種具有動(dòng)軸線的齒輪傳動(dòng),可用于減速、增速和差動(dòng)裝置。行星齒輪傳動(dòng)和圓柱齒輪傳動(dòng)相比具有質(zhì)量輕、體積小、傳動(dòng)比大、效率高等優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)復(fù)雜,精度要求較高。
一.周轉(zhuǎn)輪系的組成：
1.定義：
a.周轉(zhuǎn)輪系：輪系中如果至少有一個(gè)齒輪的軸線繞另一個(gè)齒輪的軸線轉(zhuǎn)動(dòng),這個(gè)輪系則為周轉(zhuǎn)輪系。
b.行星輪:既繞自身軸線旋轉(zhuǎn)又繞公共軸線旋轉(zhuǎn)的齒輪稱為行星輪
c.中心輪K:齒輪的中心線固定并與主軸線重合,且與行星齒輪相嚙合的齒輪稱為中心輪。
d.行星架H(系桿):支承行星輪的構(gòu)件稱為行星架或系桿。
2.周轉(zhuǎn)輪系的構(gòu)成：
周轉(zhuǎn)輪系由行星輪、中心輪K、行星架H和機(jī)架構(gòu)成。周轉(zhuǎn)輪系中凡是軸線與主軸軸線重合,并承受外力矩的構(gòu)件稱為基本構(gòu)件。如:中心輪、系桿等。
二.周轉(zhuǎn)輪系的分類：
1.按周轉(zhuǎn)輪系的自由度分：
a.差動(dòng)輪系:若周轉(zhuǎn)輪系的自由度為2,則稱其為差動(dòng)輪系。亦即該輪系有兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的主動(dòng)件。
b.行星輪系:若周轉(zhuǎn)輪系的自由度為1,則為行星輪系。這種輪系只有一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的主動(dòng)件。
附:機(jī)構(gòu)的自由度:指機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件相對(duì)于機(jī)架所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。
2.按基本構(gòu)件的組成分：
2K-H型周轉(zhuǎn)輪系：輪系中有兩個(gè)中心輪。
3K型周差輪系:輪系中有三個(gè)中心輪,行星架只是起支承行星輪的作用。
K-V行星輪系:輪系中只有一個(gè)中心輪,其運(yùn)動(dòng)是通過等角速機(jī)構(gòu)由V軸輸出。
以上是對(duì)行星齒輪減速機(jī)周轉(zhuǎn)輪系的分類介紹，有需要行星減速機(jī)的歡迎咨詢紐格爾廠家。
